出生于拉瓦尔一个小镇管道工家庭的卢梭因为家境贫穷，从小就得帮着家里干活。在拉瓦尔读高中的时候，他的成绩平平，但绘画和音乐却屡屡得奖。后来由于父母欠债把家里的房子抵押出去，卢梭高中毕业便离开了的小镇。先是在律师行当学徒，但因为卷入了一场小小的伪证风波，1863年卢梭去了军队避风头。服役4年，退役归来，父亲去世，1868年他和母亲搬到了巴黎，成为一名政府雇员。
亨利·卢梭想成为一个艺术家。但没有一个人曾经告诉他，他是有才华的。他只是一个小小的海关公务员。他已经40岁。不过，他买了一些帆布，颜料和画笔，反正就这样开始绘画。
卢梭的艺术冲动源于他深深热爱大自然。无法负担美术课，卢梭通过去卢浮宫研究他最喜欢的艺术家和翻阅照片，杂志和画册，并自学了人体解剖学。在41岁的时候，他参加了一个大的艺术展的，但他充满活力的作品，被看似幼稚和平淡无奇的。尽管如此他依然很满足，并把相关的报道都剪贴保持了下来。
卢梭参观了世博会，在那里他被特别是异国土地的展品陶醉。生动形象困扰着他好几天，直到他终于转向了画架把他不安分的想象力释放了出来。
每年，卢梭都会参加艺术展以展示最新的画作。但是每年艺术评论家都取笑他。他们说：他看起来像他闭上了眼睛，画着他的脚。
但他继续作画，学习自然，并在这个过程本身欢喜。一天晚上，他梦见了一幅画，描绘了一个狮子遇见一个睡觉的吉普赛人的友好和好奇心。
61岁时的卢梭仍然生活在贫困之中，但他愉快地描绘他的童画。但继续被所谓的“评论家”残酷地否认，甚至有人说，“只有原始人才会对他的艺术留下深刻的印象。”
当卢梭已经是一个老人，新一代的年轻艺术家亲近他，欣赏他的作品。他的才华得到的赞誉淹没了批评的声音，但是，人们更欣赏他非常善良和慷慨的心。
一百年后，依然花朵绽放，猴子嬉闹，蛇仍然不断通过卢梭的热带丛林滑行。他的画现在悬挂在世界各地的博物馆。
卢梭是自由的，他不奢求在这个世界上多得一份物质的享受，或别人的恭维，那是心灵的枷锁。当他离开这个世界时，告别的，只有贫穷，还有他热爱的艺术。他的心充满孩子般的稚趣，如他的画，在自然或在梦里，徜徉。用孩童般纯真无瑕的眼睛去观察世界和感受生活，他的画面具有超越这个现实世界的真实感，仿佛进入了上帝初创的伊甸之园。其实，他要的很简单，端起调色盘，画画。
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